本书主要介绍不确定高阶多智能体系统的最优一致性算法。全书共分11章，其中第1章概述了多智能体相关的基本概念、典型问题及其研究现状；第2章给出多智能体系统最优一致性问题的一般性描述，并提出了一种基于抽象化的分层设计方案；第3～9章针对几类典型不确定高阶多智能体系统设计了最优一致性算法，并进行了理论分析和仿真验证；第10章关注决策层的不确定性，讨论了基于非精确Oracle的最优一致性算法；第11章利用上述分层设计方案研究了不确定高阶多智能体系统的分布式博弈问题。
本书可供复杂系统分析与控制、分布式人工智能等领域的研究人员使用，亦可供相关工程技术人员参考。

目录



第1章绪论1

1.1智能体与多智能体系统1

1.2多智能体协同控制4

1.3分布式优化与最优一致性7

本章小结10

第2章最优一致性及其分层设计方案11

2.1最优一致性问题的一般性描述11

2.2基于抽象化的分层设计方案14

本章小结17

第3章串联积分器型多智能体的最优一致性18

3.1问题描述18

3.2分层结构与决策层设计19

3.3接口设计与可解性分析24

3.4仿真实例28

本章小结30

第4章含静态不确定性的多智能体最优一致性31

4.1问题描述31

4.2线性参数化假设与自适应最优一致性算法32

4.3基于内模的最优一致性算法36

4.4仿真实例39

本章小结42

第5章含动态不确定性的高阶多智能体最优一致性43

5.1问题描述43

5.2基于动态估计器的最优一致性算法44

5.3基于内模的最优一致性算法46

5.4仿真实例47

本章小结49

第6章同时含静态和动态不确定性的线性多智能体最优一致性50

6.1问题描述50

6.2部分状态反馈最优一致性算法52

6.3基于高增益观测器的输出反馈设计55

6.4仿真实例58

本章小结60


不确定高阶多智能体系统的最优一致性算法
｜目录｜

第7章同时含静态和动态不确定性的非线性多智能体最优一致性61

7.1问题描述61

7.2分层设计与问题转化62

7.3最优一致性算法及其有效性分析67

7.4仿真实例70

本章小结73

第8章控制方向未知的高阶多智能体最优一致性74

8.1问题描述74

8.2算法设计及其有效性分析75

8.3仿真实例78

本章小结80

第9章离散时间高阶多智能体最优一致性81

9.1问题描述81

9.2分层设计与决策层算法分析82

9.3最优一致性算法及其有效性分析86

9.4仿真实例89

本章小结91

第10章基于非精确Oracle的最优一致性算法92

10.1问题描述92

10.2主要结果93

10.3仿真实例98

本章小结101

第11章基于分层设计的分布式博弈问题102

11.1问题描述102

11.2决策层算法设计104

11.3可解性分析106

11.4仿真实例108

本章小结110

参考文献111

附录数学基础127

A. 向量与函数127

B. 图论128

C. 凸分析128

D. 系统稳定性129